programa: Proceso de planificación de una secuencia de instrucciones que seguirá un controlador para que un sistema automático se comporte de un modo determinado.
Fases de un procedimiento: Para escribir la secuencia de instrucciones que la computadora deberá realizar, debe seguirse un procedimiento determinado, que consta de dos grandes fases:
-Fases en la resolución de un problema: consta de las siguientes fases:
- Análisis: en ella se define le problema. Esto requiere que sea comprendido y pueda ser enunciado. También es necesario tener en cuenta los elementos de que se dispone para alcanzar el resultado buscado.
- Solución general o diseño de algoritmo: se desarrolla una secuencia lógica de pasos tendientes a resolver el problema. Luego se siguen los pasos diseñados para comprobar si resuelven el problema.
Fases de implementación:
- Análisis del problema: se analiza el sistema a controlar y se define claramente cómo se desea que éste se comporte.
- Diseño de algoritmo: Conducen al diseño detallado del algoritmo con forma de diagrama de flujo.
- Codificación: se implementa el algoritmo en un código escrito en un lenguaje de programación. Refleja las ideas desarrolladas en las etapas de análisis y diseño.
- Compilación y ejecución: se descarga el programa y se pone en funcionamiento el controlador.
- Verificación: busca errores en las etapas anteriores y los elimina. Se comprueba que el programa responde al problema planteado en el punto 1.
- Documentación: Son comentarios que facilitan la comprensión del programa. Se deja registro de todo lo que hizo para su posterior utilización y modificación.
También pueden clasificarse las etapas de modo temporal:
- La etapa en la que el programador analiza el sistema, diseña y realiza el algoritmo y codifica el programa, se denomina TIEMPO DE EDICIÓN.
- Luego, cuando el programa de descarga al controlador y comienza a ser utilizado, se llama TIEMPO DE EJECUCIÓN.
Lenguaje de programación: Un lenguaje de programación es un idioma artificial diseñado para expresar instrucciones que pueden ser llevadas a cabo por un controlador. Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento de un sistema automático.
Está formado por un conjunto de símbolos y reglas que definen su estructura y el significado de sus elementos y expresiones.
Robótica: es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots, conjugando múltiples disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control, entre otras.
Robot: es una máquina automática o autónoma que posee cierto grado de inteligencia, capaz de percibir su entorno y de imitar determinados comportamientos del ser humano.
Componentes de un robot: un robot se puede considerar como la síntesis de varios subsistemas, entre los que se destacan:
- La estructura mecánica: mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
- El sistema sensorial: compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio robot y de su entorno.
- El sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores (motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas.
- La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el comportamiento global del robot.
Plano detalle:
Plano panoramico:
